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    公开号:WO1989008574A1
    申请号:PCT/EP1989/000038
    申请日:1989-01-26
    公开日:1989-09-21
    发明作者:Hans Wilhelm Bleckmann；Helmut Fennel；Hans Wupper；Michael Latarnik；Alexander Kolbe
    申请人:Alfred Teves Gmbh；
    IPC主号:B60T8-00
    专利说明:
    [0001] Verfahren und Schaltungsanordnung zur Steuerung einer Bremsanlage mit Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupfregelung.
    [0002] Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage mit Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupfregelung, bei dem das Raddrehverhalten gemessen und aus den Meßwerten durch logische Verknüpfung und Signalverarbeitung Steuersignale zur Regelung des Radschlupfes durch Absenken, Konstanthalten, und Erhöhen oder Wiedererhöhen des Bremsdruckes abgeleitet werden. Eine Schaltungsanordnung zur Durchführung dieses Verfahrens, die Steuersignale zum Schalten von in den Druckmittelwegen der Bremsanlage eingefügten Mehrwegeventilen erzeugt, gehört ebenfalls zur Erfindung.
    [0003] Bremsanlagen mit elektronischer Blockierschutzregelung sind bereits in unterschiedlichen Ausführungsformen auf dem Markt erhältlich. Anlagen zur Antriebsschlupfregelung durch Bremseneingriff sind ebenfalls bekannt. Der Bremsdruck in den Radbremsen der geregelten Räder wird üblicherweise mit Hilfe von elektromagnetisch betätigbaren Mehrwegeventilen, die in den Druckmittelwegen eingefügt sind, moduliert. Durch Schließen dieser Ventile wird der Bremsdruck konstantgehalten, durch Öffnen eines Druckmittelweges zu einem Druckausgleichsbehälter - bei gleichzeitigem Schließen der Druckmittel-Einlaßwege - wird Bremsdruck abgebaut. Bei dem bekannten sog. Plunger-Bremssystem erfolgt der Druckabbau durch Volumenvergrößerung einer an die Radbremse angeschlossenen Kammer, in der sich das Druckmittel befindet. Es werden heutzutage meistens schnell schaltende Mehrwegeventile mit zwei oder drei Schaltstellungen verwendet, wobei die Druckmodulation bzw. die Höhe und die Geschwindigkeit der gewünschten Druckänderung in der Radbremse durch pulsierendes Ansteuern der Ventile und Variieren der Pulszahl oder des Pulsdauer/Pulspausen-Verhältnisses erreicht wird.
    [0004] Die Meßwerte und Informationen zur Bremsdruck- und damit Schlupfregelung werden bei bekannten Systemen ausschließlich mit Radsensoren gewonnen, die elektrische Signale erzeugen, welche das Raddrehverhalten wiedergeben. Durch logische Verknüpfung der von den einzelnen Radsensoren gelieferten Signale sind Rückschlüsse auf die Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrzeugverzögerung und Beschleunigung usw. möglich. Auf eine direkte Messung des Bremsdruckes in den Radbremsen und/oder im Bremsdruckgeber, die wichtige Informationen für die Bremsschlupfregelung liefern könnte, wird dagegen aus Kostengründen verzichtet. Somit kann die Regellogik nur aus dem Raddrehverhalten auf den Bremsdruck bzw. auf die durch die Ansteuerung der Ventile erreichte Druckänderung schließen. Relativ lange Zeitspannen zur Auswertung der Informationen, Fehlinterpretationen in bestimmten Situationen und eine entsprechende Beeinträchtigung der Regelung müssen dabei in Kauf genommen werden.
    [0005] Der Erfindung liegt nun die allgemeine Aufgabe zugrunde, die Regelqualität ohne nennenswerte Erhöhung des Herstellungsaufwandes zu verbessern. Insbesondere sollte ohne Verwendung zusätzlicher Sensoren eine für den Regler brauchbare Information über den momentanen, durch die Ventilansteuerung modulierten Bremsdruck in den einzelnen Radbremsen gewonnen werden.
    [0006] Es hat sich nun gezeigt, daß diese Aufgabe in überraschend einfacher, technisch fortschrittlicher Weise mit einem Verfahren der eingangs genannten Art gelöst werden kann, dessen Besonderheit darin besteht, daß den Druck in den Radbremsen bestimmende Größen gemessen und ausgewertet werden und daß aus diesen Meßgrößen ein Raddruckmodell, das näherungsweise den Druckverlauf in der Radbremse wiedergibt, abgeleitet und bei der Radschlupfregelung bzw. Bremsdruck-Steuerung berücksichtigt wird. Eine Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens ist durch Schaltkreise gekennzeichnet, mit denen die Größen, die den Druck in den Radbremsen bestimmen, meßbar und auswertbar sind und die ein Raddruckmodell bilden, d.h. ein näherungsweise den Druckverlauf in den Radbremsen wiedergebendes Signal erzeugen, das in die Signalverarbeitung zur Erzeugung der Bremsdruck-Steuersignale einbeziehbar ist.
    [0007] Erfindungsgemäß werden also die gewünschten Informationen über den Druckverlauf durch logische Verknüpfung von Meßwerten und Speicherwerten, nämlich durch die Bildung eines sog. Raddruckmodells, gewonnen. Ohne Druckmeßeinrichtungen oder andere zusätzliche Sensoren wird ein Näherungswert erzeugt, der in die Regelungslogik einbezogen wird und mit dem sich die Regelung erheblich verbessern läßt.
    [0008] Nach einer vorteilhaften Ausführungsart des erfindungemäßen Verfahrens werden als Größen, die den Druck in den Radbremsen bestimmen, die Ansteuerzeiten von Ventilen in den Druckmitteleinlaß- und/oder -auslaßwegen der Radbremsen unter Berücksichtigung der Bremsdruckaufbau- und Bremsdruckabbaukennlinien der Radbremsen oder des gesamten Systems und unter Berücksichtigung eines die Anfangsbedingungen bzw. den Anfangsdruck beim Einsetzen der Regelung näherungsweise wiedergebenden Wertes gemessen und integriert. Dieser Wert kann z.B. aus der Fahrzeug- und/oder aus der Radbeschleunigung unter Berücksichtigung der Bremskraft- oder Achslastverteilung abgeleitet werden.
    [0009] Zur Ermittlung des Anfangsdruckes läßt sich auch die Zeitspanne zwischen dem Betätigen der Bremse - dies wird z,B. durch ein Signal des Bremslichtschalters festgestellt - und dem Einsetzen der Regelung auswerten.
    [0010] Eine vorteilhafte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung besteht darin, daß in den Schaltkreisen die Bremsdruckaufbau- und die Bremsdruckabbaukennlinien der Radbremsen oder des gesamten Systems als druckbestimmende Größen gespeichert sind.
    [0011] Ferner sind bei einer vorteilhaften Schaltungsanordnung die Ansteuerzeiten der Mehrwegeventile meßbar und als den Druck bestimmende Größen auswertbar. Hierzu ist ein Inte- grator vorgesehen, der in Abhängigkeit von den Ansteuersi- gnalen der Mehrwegeventile unter Berücksichtigung der Druckabbau- und Druckaufbaukennlinien und der Anfangsbedingungen das Raddruckmodell bildet.
    [0012] Schließlich kann die Schaltungsanordnung noch derart ausgebildet sein, daß die Anfangsbedingungen bzw. den An fangsdruck beim Einsetzen der Regelung näherungsweise wiedergebende Werte meßbar und als druckbestimmende Größen auswertbar sind.
    [0013] Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung anhand der beigefügten Abbildungen und Diagramme hervor.
    [0014] Es zeigen
    [0015] Fig. 1 in symbolischer Darstellungsweise den prinzipiellen Aufbau einer Bremsanlage mit Blockierschutz- und Antriebsschlupfregelung,
    [0016] Fig. 2 eine Druckaufbau- und eine Druckabbaukennlinie einer Radbremse,
    [0017] Fig. 3 im Diagramm über der Zeit die Ansteuerpulse an ein Einlaßventil (EV) und an ein Auslaßventil im Druckmittelweg einer Radbremse sowie den dadurch hevorgerufenen Druckverlauf während eines Antriebsschlupfregelvorgangs,
    [0018] Fig. 4 in gleicher Darstellungsweise wie Fig. 2 die
    [0019] Druckaufbau- und Druckabbaukennlinien bei unterschiedlicher Bremskraft,
    [0020] Fig. 5 die Änderung des Bremsdruckes während des Druckaufbaues und Druckabbaues und
    [0021] Fig. 6 in Blockdarstellung eine Ausführungsart einer Schaltungsanordnung nach der Erfindung. Eine Bremsanlage der in Fig. 1 dargestellten Art, von der allerdings nur die wichtigsten hydraulischen Komponenten und die Bremsdrucksteuer-Ventile gezeigt sind, ist zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet.
    [0022] Diese Bremsanlage besteht im wesentlichen aus einem pedalbetätigten Bremsdruckgeber 1 einer Hilfsdruckquelle 2, z.B. einer elektromotorisch angetriebenen Hydraulikpumpe, und aus Mehrwegeventilen 3 bis 8. Es handelt sich hier um einen Bremsdruckgeber mit zwei hydraulisch getrennten Bremskreisen I,II. Zur besseren Übersicht sind allerdings die Anordnung der Ventile und der Anschluß an die Hilfsdruckquelle im zweiten Bremskreis II nicht dargestellt.
    [0023] Die Ventilpaare 3,5 und 4,6 dienen jeweils zur individuellen Modulation des Bremsdruckes in der angeschlossenen Radbremse 10 bzw. 11 des Vorderrades VR bzw. VL. 3,4 sind als Einlaßventile (EV) in der Grundstellung auf Durchlaß geschaltet, während die Auslaßventile (AV) 5 und 6 normalerweise gesperrt sind. Zum Druckabbau werden die Einlaßventile 3,4 gesperrt und Druckmittel aus den Radbremsen über die Auslaßventile 5,6 in einen Druckausgleichsbehälter 9 abgelassen, aus dem das Druckmittel dann wieder in bekannter Weise in die Bremskreise zurückgeführt wird.
    [0024] Mit Hilfe der Ventile 7 und 8 kann die Hilfsdruckquelle 2 anstelle des Bremsdruckgebers 1 an die Radbremsen angeschlossen werden. Beispielsweise wird zur Antriebsschlupfregelung, auf die sich Fig. 3 bezieht, die Hydraulikpumpe der Hilfsdruckquelle 2 eingeschaltet und über das Ventil 8 Druckmittel in die Radbremse des zum Durchdrehen neigenden Rades VR und/oder VL eingesteuert. Durch Umschalten des Einlaßventils 7 wird bei diesem Regelmodus ein Abfließen von Druckmittel über den Bremsdruckgeber 1 verhindert.
    [0025] Der Druckverlauf und die Druckänderungen über der Zeit sind, wie die Fig. 2, 4 und 5 veranschaulichen, nicht linear, sondern folgen bestimmten, von der Konstruktion der Radbremse und des gesamten Systems abhängigen Kennlinien. Eine typische Füllkurve bzw. Druckaufbaukennlinie pE sowie eine typische Druckabbaukennlinie pA zeigen Fig. 2 und Fig. 4. Da der Druckaufbau, insbesondere die Steilheit der Kennlinie, natürlich auch von der Kraft, die über das Pedal auf den Bremsdruckgeber 1 ausgeübt wird, abhängig ist, symbolisiert die Kurve pE in Fig. 2 nur einen Mittelwert. Bei einer geringeren Pedalkraft (p'E) und einer höheren Pedalkraft (P"E) gelten die Druckaufbaukennlinien p'E und p"E gemäß Fig. 4. Für die Druckabbaukennlinie pA gibt es eine solche Abhängigkeit nicht, da das Druckmittel in der Druckabbauphase stets über ein vollständig geöffnetes Auslaßventil 5 oder 6 in einem unter Atmosphärendruck stehenden Druckausgleichsbehälter 9 abgelassen wird.
    [0026] Die in Fig. 2 dargestellte Druckaufbaukennlinie pE gilt in vorliegendem Fall auch für die Einspeisung von Hilfsdruck aus der Quelle 2 bei nicht betätigtem Bremsdruckgeber 1. Während eines Antriebsschlupfregelvorganges liegt diese Situation vor.
    [0027] Den Druckverlauf in Abhängigkeit von der Ansteuerung eines Einlaß- und Auslaßventilpaares EV,AV unter Zugrundelegung der Druckaufbau- und Druckabbaukennlinien nach Fig. 2 während eines Antriebsschlupfregelvorganges (ASR) zeigt Fig. 3. In der Anfangszeitspanne zwischen tQ und t1 ist der Druckanstieg relativ flach, während in den anschließenden, relativ kurzen Zeitspannen ΔtEV2, Δ tEV3 und Δ tEV4 der steile Bereich der Druckaufbaukennlinie pE zur Geltung gelangt. Durch kurzzeitiges Öffnen des Auslaßventiles AV für die Zeitspannen ΔtAV wird ein Druckabbau entsprechend der Druckabbaukennlinie pA erreicht. Ab dem Zeitpunkt t8 bleibt das Auslaßventil AV so lange auf, daß trotz des relativ flachen Verlaufs der Druckabbaukennlinie pA ein vollständiges Lösen der Radbremse erreicht wird.
    [0028] Die zeitliche Änderung des Druckverlaufs während des Druckaufbaues (PE) und während es Druckabbaues (pA) veranschaulicht Fig.5.
    [0029] Erfindungsgemäß wird nun zur Bestimmung und Auswertung des Druckes in den Radbremsen 10,11 ein Raddruckmodell gebildet, das näherungsweise den Druckverlauf in den Radbremsen wiedergibt. Hierzu werden die Ansteuerzeiten der Einlaß- und Auslaßventile 3 bis 6 ermittelt und unter Berücksichtigung der Druckaufbau- und Druckabbaukennlinien integriert. Dabei dürfte es z.B. genügen, die Druckaufbaukennlinie pE nach Fig. 2 durch drei Geraden unterschiedlicher Steigung anzunähern, wie dies in Fig. 2 durch die Geraden G1,G2 und G3 angedeutet ist. Eine ähnliche Unterteilung der Druckabbaukennlinie pA ist ebenfalls möglich.
    [0030] Während bei einer Antriebsschlupfregelung gemäß Fig. 3 zum Zeitpunkt tO noch kein Druck herrscht, müssen bei einer Blockierschutzregelung zusätzlich die Anfangsbedingungen, nämlich der Druck beim Einsetzen der Blockierschutzregelung bzw. beim Ansteuern der Ventilpaare EV/AV berücksichtigt werden. Erfindungsgemäß wird aus verschiedenen Kriterien, u.a. aus der Fahrzeugverzögerung beim Einsetzen der Blockierschutzregelung, aus der Zeitspanne zwischen dem Betätigen der Bremse und dem Einsetzen der Regelung und aus anderen Kriterien ein den Anfangsdruck wiedergebender Wert ermittelt und in die Regelung bzw. in die Berechung einbezogen.
    [0031] Fig. 6 zeigt eine Schaltungsanordnung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Sie besteht aus folgenden Komponenten:
    [0032] Das Drehverhalten der einzelnen Fahrzeugräder wird mit Hilfe von Sensoren S1 bis S4 ermittelt. Das Ausgangssignal dieser Sensoren wird zunächst mit Hilfe von Triggerschaltungen, Wandlern und dergl., die durch die Schaltkreise 12 bis 15 symbolisiert sind, aufbereitet. Die Ausgangssignale dieser Schaltkreise, die die jeweiligen Radgeschwindigkeiten v1(t) bis v4(t) wiedergeben, werden zu einer Regellogik 16 weitergeleitet. Außerdem wird durch Differenzieren der Radgeschwindigkeit die Verzögerung bzw. Beschleunigung (b(t)) mit Hilfe von Differenzierstufen 17 (die entsprechenden, gleichartigen Blöcke für die aufbereiteten Sensorsignale S2 bis S4 sind der Einfachheit halber nicht dargestellt) gebildet. Die entsprechenden Signale werden ebenfalls der Regellogik 16 zugeführt. Schließlich wird durch Vergleich und logische Verknüpfung der Radgeschwindigkeitssignale in einem Referenz-Schaltkreis 18 die sogen. Referenzgeschwindigkeit abgeleitet, die als Bezugsgröße zur Ermittlung des Radschlupfes bzw. des Drehverhaltens der einzelnen Räder ebenfalls benötigt wird. Die Ausgänge A1 und A2 der Regellogik 16 führen direkt zu dem Einlaß-/Auslaßventilpaar EV1/AV1 eines individuell oder gemeinsam mit anderen regelbaren Rades.
    [0033] Das den Druckverlauf p(t) bzw. das Raddruckmodell wiedergebende Signal steht am Ausgang eines Integrators 20 an und wird über einen Signalweg 19 in die Regellogik 16 eingespeist. Bei normaler Fahrt,, die über einen Ausgang A3 der Regellogik 16 signalisiert wird, werden bestimmten Start- oder Anfangsbedingungen über den Schaltkreis 21 gesetzt gehalten. Nach einer Regelung wird der Integrator über den Schaltkreis 21 in seine Anfangslage zurückgesetzt.
    [0034] Über den Ausgang A4 der Regellogik 16 wird dagegen normale, d.h. ungeregelte, Bremsung signalisiert. Über einen Differenzierkreis 23 und einen Schalter 24 wird ein Signal, das die Änderung der Fahrzeugverzögerung wiedergibt, im Integrator 20 verarbeitet. Im vorliegenden Fall wird die zweite zeitliche Ableitung vREF nach Multiplikation mit dem Faktor k, der u.a. von der Achslastverteilung abhängig ist, zur Bestimmung des Integratorinhalts und damit z.B. des Anfangsdruckes beim Beginn einer Regelung ausgewertet.
    [0035] Das Einsetzen einer Blockierschutzregelung wird in dem hier geschilderten Ausführungsbeispiel von den an den Ausgängen A1,A2 der Regellogik 16 anstehenden Betätigungssignalen der Auslaß- und Einlaßventile AV1 bzw. EV abgeleitet. Eine Ansteuerung der Ventile EV1/AV1 führt zum Schließen von Schaltern 25,26 für die Dauer der Ventilan Steuersignale und dadurch zum Eingeben der in den Differenzierstufen 27 bzw. 28 gebildeten Druck-Differentialquotienten dp„/dt bzw. dpA/dt in den Eingang des Integrators 20. Auf diese Weise wird aus den Ansteuerzeiten der Einlaß- und Auslaßventile unter Berücksichtigung der Bremsdruckaufbau- und Bremsdruckabbaukennlinien, die in den Differenzierstufen 27,28 gespeichert sind, und unter Berücksichtigung der Anfangsbedingungen, die über die Stufe 23 und den Schalter 24 eingegeben werden, mit Hilfe des Integrators 20 ein Raddruckmodell gebildet und eine entsprechende Information über die Signalleitung 19 zur Regellogik 16 zurückgeführt. Der Ausgang des Integrators 20 liefert stets ein Abbild des in der zugehörigen Radbremse oder in dem Bremssystem herrschenden Druckes und damit eine wichtige Information für die Blockierschutz- oder Antriebsschlupfregelung bzw. zur Einstellung eines in Hinsicht auf die Regelung optimalen Bremsdrucks.
    权利要求:
    ClaimsPatentansprüche
    1. Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage mit Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupfregelung, bei dem das Raddrehverhalten gemessen und aus den Meßwerten durch logische Verknüpfung und Signalverarbeitung Steuersi gnale zur Regelung des Radschlupfes durch Absenken, Konstanthalten, und Erhöhen oder Wiedererhöhen des Bremsdruckes abgeleitet werden, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß den Druck in den Radbremsen (10,11) bestimmende Größen (ΔtEV, ΔtAV) gemessen und ausgewertet werden und daß aus diesen Meßgrößen ein Raddruckmodell (p(t)), das näherungsweise den Druckverlauf in den Radbremsen (10,11) wiedergibt, abgeleitet und bei der Radschlupfregelung bzw. Bremsdruck-Steuerung berücksichtigt wird.
    2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch g ek e n n z e i c h ne t, daß als Größen, die den Druck in den Radbremsen (10,11) bestimmen, die Ansteuerzeiten (ΔtEV, ΔtAV) von Ventilen (EV,AV) in den Druckmitteleinlaß- und/oder -auslaßwegen der Radbremsen (10,11) unter Berücksichtigung der Bremsdruckaufbau- und Bremsdruckabbaukennlinien der Radbremsen oder des gesamten Systems und unter Berücksichtigung eines die Anfangsbedingungen bzw. den Anfangsdruck beim Einsetzen der Regelung näherungsweise wiedergebenden Wertes gemessen und integriert werden.
    3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß der den Anfangsdruck wiedergebenden Wert aus der Fahrzeug- und/oder aus der Radbeschleunigung unter Berücksichtigung der Bremskraft- oder Achslastverteilung abgeleitet wird.
    4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß zur Εrmittlung des Anfangsdruckes die Zeitspanne zwischen dem Betätigen der Bremse und dem Einsetzen der Regelung ausgewertet wird.
    5. Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4, für eine Bremsanlage mit Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupfregelung, mit Sensoren zur Messung des Raddrehverhaltens und mit elektronischen Schaltkreisen zur Auswertung der Sensorsignale und zur Erzeugung von Bremsdruck-Steuersignalen, mit denen in den Druckmittelwegen eingefügte Mehrwegeventile schaltbar sind, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß Schaltkreise (20 bis 28) vorhanden sind, mit denen die Größen, die den Druck in den Radbremsen (10,11) bestimmen, meßbar und auswertbar sind und die ein Raddruckmodell (p(t)) bilden bzw. ein näherungsweise den Druckverlauf in den Radbremsen (10,11) wiedergebendes Signal (p(t)) erzeugen, das in die Signalverarbeitung zur Erzeugung der Bremsdruck-Steuersignale (ΔtEV, ΔtAV) einbeziehbar ist.
    6. Schaltungsanordnung nach Anspruch 5, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß in den Schaltkreisen (27,28) die Bremsdruckaufbau- und die Bremsdruckabbaukennlinien (pA,pE) der Radbremsen (10,11) oder des Systems als druckbestimmende Größen gespeichert sind.
    7. Schaltungsanordnung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch geke nn z e i c hnet, daß die Ansteuerzeiten (ΔtEV, ΔtAV) der Mehrwegeventile (EV,AV) meßbar und als den Druck bestimmende Größen auswertbar sind.
    8. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7, dadurch g e ke nn z e i c h n et, daß diese einen Integrator (20) aufweist, der in Abhängigkeit von den Ansteuersignalen (ΔtEV, ΔtAV) der Mehrwegeventile (AV,EV) unter Berücksichtigung der Druckabbau- und Druckaufbaukennlinien (27,28) und der Anfangsbedingungen (23) das Raddruckmodell (p(t)) bildet.
    9. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gek enn z e i chnet, daß die Anfangsbedingungen bzw. den Anfängsdruck beim Einsetzen der Regelung näherungsweise wiedergebende Werte meßbar und als druckbestimmende Größen auswertbar sind.
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    WO1999064282A1|1998-06-05|1999-12-16|Continental Teves Ag & Co. Ohg|Verfahren und vorrichtung zur bremsdruckeinstellung anhand eines druckmodells|
    DE19956553B4|1999-11-24|2010-11-25|Robert Bosch Gmbh|Verfahren zum Abschätzen des Druckes in einem Radbremszylinder und Steuereinheit zur Durchführung des Verfahrens|
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    申请号 | 申请日 | 专利标题
    DE3809100A|DE3809100A1|1988-03-18|1988-03-18|Verfahren und schaltungsanordnung zur steuerung einer bremsanlage mit blockierschutz- und/oder antriebsschlupfregelung|
    DEP3809100.3||1988-03-18||JP1501706A| JPH03503994A|1988-03-18|1989-01-26||
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